[한국기술뉴스]

충북대학교 지능로봇공학과 박태형 교수 연구팀은 자율주행차의 회피경로 장치를 개발했다. 충북대학교 산학협력단을 통해 2018년 1월 26일 특허를 출원(출원번호 제1020180010030호)했다. 특허 명칭은 '회피경로 생성방법 및 그를 위한 장치’이다. 현재 특허 등록이 완료돼 산업에서 기술을 활용할 수 있도록 기술이전을 추진할 계획이다. 

[기자]

자율주행차량은 자율주행을 위해 시작점과 목적지에 대한 데이터를 기반으로 최적의 주행 경로를 산출합니다. 자율주행 중에 장애물이 검출되면 주변 환경을 인식하고 장애물을 회피할 수 있는 회피 경로를 생성해 장애물을 회피합니다. 자율주행차량이 회피 경로를 생성할 때 주행 가능한 경로 중 최단 거리를 목표로 운행하기 때문에 자칫 차량이 급선회하거나 장애물과의 안전거리를 충분히 확보하지 못한 채 주행할 수 있다는 문제가 있습니다.

충북대학교 연구팀은 자율주행 중에 장애물이 발생했을 때 기준경로와 가까우면서도 장애물과 충분한 안전거리를 유지할 수 있는 회피 경로 생성 장치를 발명했습니다.

차량에 설치된 라이다 센서를 통해 장애물을 감지합니다. 장애물이 감지되면 감지 결과를 바탕으로 장애물을 회피하기 위한 차량의 이동 경로를 생성합니다. 이후 차량의 현재 위치와 달리는 방향 등을 고려해 복수의 이동 경로 중에 최적의 회피 경로를 선정합니다. 즉, 생성된 최적의 회피 경로를 근거로 기준 경로와 가까우면서도 장애물과 충분한 안전거리를 유지하며 자율주행을 할 수 있습니다.

본 기술을 활용하면 차량의 달리는 방향과 물리적 거리를 모두 고려함으로써 자율주행 중 감지되는 장애물을 부드러운 각도로 회피할 수 있습니다. 또한 안전거리를 유지한 최적의 회피 경로를 운행하며 안전하고 빠른 자율주행이 가능합니다.

안정성과 운행효율을 모두 고려한 기술로 자율주행차량뿐만 아니라 상업용 서비스 및 로봇 분야 등에 적용할 수 있을 것으로 기대됩니다.