[한국기술뉴스]

충북대학교 전자정보대학 지능로봇공학과 김곤우 교수 연구팀은 다중 라이다를 이용해 여러 물체를 인식할 수 있는 시스템을 개발했다. 충북대학교 산학협력단을 통해 2019년 4월 29일 특허를 출원(출원번호 제1020190049730호)했다. 특허 명칭은 '다중 라이다를 이용한 다중 물체 인식 시스템 및 방법’이다. 현재 특허 등록이 완료돼 산업에서 기술을 활용할 수 있도록 기술이전을 추진할 계획이다. 
 

[기자]

자율주행 차량의 안전성을 높이기 위해서는 전방의 동적 물체를 탐지하고 움직임을 예측해 충돌을 방지할 수 있는 주행 경로 생성이 중요합니다. 전방의 물체를 인식하기 위해 카메라와 라이다 센서가 활용되고 있습니다. 특히 라이다 센서는 조명과 기후 환경에 영향을 받지 않아 동적 물체 탐지에 주로 활용되고 있습니다. 그러나 라이다 센서는 복잡한 도시환경에서 다중 물체를 인식하는데 연산 과정이 복잡하여 효율적이지 못하다는 문제가 있습니다.

충북대학교 연구팀은 다중 라이다 센서를 이용해 여러 물체를 쉽고 빠르게 인식할 수 있는 시스템을 발명했습니다.

차량에 설치된 여러 개의 라이다 센서를 통해 주변 환경을 탐지합니다. 획득한 라이다 데이터를 이용해 포인트 클라우드를 생성하고 초점을 맞추기 위한 캘리브레이션을 진행합니다. 이후 높이나 각도 그리고 학습 정보 등을 이용해 데이터를 지면과 지면이 아닌 부분으로 구분합니다. 비지면 포인트를 3D 그리드에 분포시키고 객체의 밀도를 중심으로 도로와 조명, 교통신호, 나뭇가지 등과 같은 높은 구조물 아래에 있는 물체를 클러스터링합니다. 그룹화된 물체에 대해 3D 경계 박스를 생성하고 박스 영역을 이용해 물체를 분류합니다.

본 방법은 여러 개의 라이다 센서를 이용해 정보를 얻고 가공 및 분류함으로써 주변에 존재하는 여러 물체를 효율적으로 인식할 수 있습니다. 또한 그룹화된 포인트를 이용해 연산 과정을 단순화함으로써 성능 및 활용도를 높일 수 있습니다.

본 기술은 라이다 센서를 이용한 다중 물체 인식 시스템의 속도와 정확도를 향상시켜 보행자나 장애물이 많은 도심 지역에서의 안전성을 높이는데 기여할 것으로 기대됩니다.