[한국기술뉴스]

DGIST 미래자동차연구부 이종훈 책임연구원은 버스에 가려진 보행자를 탐지할 수 있는 융합 센서를 개발했다. DGIST 산학협력단을 통해 2018년 3월 13일 특허를 출원(출원번호 제1020180029452호)했다. 특허 명칭은 '융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 장치 및 방법’이다. 현재 특허 등록이 완료돼 산업에서 기술을 활용할 수 있도록 기술이전을 추진할 계획이다. 

[기자]

주행 제어나 차선 유지 보조 시스템과 같은 자율 주행 기술이 상용화되면서 물체 탐지 기능의 정확도를 향상하려는 연구가 큰 관심을 받고 있습니다. 일반적으로 물체를 탐지하기 위해 카메라나 라이다 센서를 이용한 방법이 사용되고 있으나 라이다 센서는 처리 시간이 길고 산란 신호가 많이 나타나는 단점이 있습니다. 라이다 센서뿐만 아니라 카메라나 레이더를 이용한 기술 또한 각각 장단점이 있어 최근에는 라이다 센서와 카메라를 결합하는 등 여러 기술을 융합한 융합 센서에 관한 연구가 진행 중입니다. 라이다와 레이더 센서를 융합한 융합 센서는 별도의 선행학습 없이 물체와 물체 뒤에 가려진 사물까지 높은 정확도로 탐지할 수 있습니다. 그러나 물체 뒤에 가려진 객체가 동적 물체인지 정적 물체인지 감지할 수 없다는 문제가 있습니다.

DGIST 연구팀은 사물 뒤에 가려진 보행자를 탐지할 수 있는 융합 센서를 개발했습니다. 라이다와 레이더를 이용해 센서 주변의 데이터를 수집합니다.

라이다와 레이더는 서로 다른 좌표계를 사용하므로 보정을 통해 오차를 수정합니다. 각 센서에서 얻은 데이터를 사용해 물체를 탐지합니다. 라이다 센서에서 탐지한 물체 주변에 관심 영역을 설정합니다. 물체 뒤에 가려진 부분은 물체가 존재할 위험이 있는 폐색 지역으로 설정합니다. 레이더 센서는 물체 뒤에 가려진 객체에 대한 탐지가 가능하여 별도의 폐색 지역이 없음으로 물체 주변에 관심 영역만 생성합니다. 각 센서에서 얻은 관심 영역이 중첩되면 융합 관심 영역으로 설정하고 라이다 센서에서 얻은 데이터와 특징 함수를 비교해 보행자를 구분합니다. 라이다 센서의 폐색 지역과 레이더 센서의 관심 영역이 중첩되면 폐색 관심 영역으로 설정하고 도플러 패턴을 이용해 보행자를 구분합니다. DGIST 연구팀이 실내와 실외에서 실험을 통해 센서의 정확도를 측정한 결과 실내에서는 95%, 실외에서는 89% 정확도로 물체 뒤에 가려진 보행자를 탐지했습니다.

본 발명품은 트럭이나 버스, 구조물 등 시야를 방해하는 장애물 뒤에 가려진 보행자를 높은 정확도로 탐지해낼 수 있어 자율 주행 기술의 안전성을 향상하고 보행자의 안전을 도모하는 데 기여할 것으로 기대됩니다.