[한국기술뉴스] 세종대학교 지능기전공학부 송진우교수 연구팀은 다중 자기장 센서를 활용한 실내 측위 측정 항법 솔루션을 개발했다. 개발된 기술은 세종대학교 산학협력단을 통해 2019년 11월 08일 특허를 출원(출원번호 제1020190142971호)했다. 특허 명칭은 '실내 측위를 위한 기법’이다. 현재 특허 등록이 완료돼 산업에서 기술을 활용할 수 있도록 기술이전을 추진할 계획이다. 

[기자]

산업 환경에서 무인 로봇을 활용해 작업 효율을 증진하려는 시도가 계속되고 있습니다. 실내 환경에서 무인 로봇을 제어하기 위해서는 로봇의 위치를 추정할 수 있어야 합니다. 실외에서는 GPS 기반 위치 서비스가 활성화되어 있지만, 실내에서는 GPS 신호 수신이 어려워 위치정보를 제공하는 데 한계가 있습니다. 최근 자기장 지도를 이용한 위치 추정 방법이 주목받고 있습니다. 지자기 센서를 로봇에 부착해 자기장 측정 데이터와 지도 데이터를 비교함으로써 위치를 추정합니다. 그러나 지자기 센서는 자력의 방향을 바꾸는 주변 물체로 인해 왜곡이 생길 수 있다는 문제가 있습니다.

세종대학교 연구팀은 IMU 센서에 기반한 다중 자기장 센서를 활용해 실내에서 물체의 위치와 자세를 정확히 측정할 수 있는 항법 솔루션을 발명했습니다.

자기장 센서를 활용해 실내의 자기장 지도를 생성합니다. 그리고 멀티 카메라를 통해 실내를 촬영합니다. IMU 센서와 자기장 센서가 탑재된 로봇이 실내에서 움직이면 센서를 융합해 위치를 추정합니다. 이후 자기장 지도와 매칭을 통해 오차를 추정하여 보상합니다. 이를 통해 물체의 위치와 자세를 정확도 높게 측정합니다.

무인 비행체의 경우 영상 센서를 융합해 3차원 위치정보를 획득할 수 있습니다. 즉, 각종 센서 데이터의 융합을 통해 무인 비행체와 지상 이동체 등의 위치와 자세를 정확히 판단할 수 있습니다.

스마트 공장과 같은 실내 산업 현장에 적용해 사람과 로봇의 위치 및 자세를 추정하는데 활용할 수 있습니다. 신뢰성 있는 항법 솔루션을 통해 미래형 산업 로봇의 상용화를 앞당길 수 있을 것으로 기대됩니다.